犬的骨骼分为保护大脑、眼球、耳朵等的头盖骨和以背脊为中心的颈椎、胸椎、腰椎、仙椎、尾椎，以及保护心脏、肺等脏器的肋骨，最后是组成四肢的骨骼。
在这当中最具特点的是后肢骨。人的脚踝是平贴地面的，而犬的掌和指尖则是抓着地面行走；人的后脚跟连接的是足跟骨，即小腿骨，而犬的后脚跟是在犬的腕部，这使犬的后足也可以像人的手一样抓挠物品。
       这种情况不仅限于犬类，熊等很多动物都是这样的骨骼结构。在人类看来，他们总是用指尖走路，这是为方便捕捉和追赶猎物，骨骼进化的结果。足掌全部在地的话速度会有所下降，四足离地、指尖抓地，就像攀登一样地奔跑，才能保证在追逐中取胜。
       前肢的指骨有五根（其实应该说有四根，因为拇指在上方，不接触地面），后肢有四根这也是为了跑出速度而进化形成的。
       此外，人的胸、腕是靠锁骨连接起来的，犬的锁骨已经退化，前肢和胸是靠肌肉连接的，犬的肩胛骨也不像人类那样长在背脊上，而是在脖颈两侧。也正因为如此，犬才能拥有极强的弹跳力和如离弦之箭般的速度。